Los antecedentes de la Comisión de Atención a Grupos Vulnerables, se sitúan en la Comisión de Beneficencia instituida en 1934. El Predominio de una concepción asistencialista data de la primera mitad del siglo XX, y se manifiesta en las denominaciones que tuvieron las comisiones que se encargaban de la legislación relativa a la atención de los más pobres y de las personas con discapacidad:

Comisión de Beneficencia

Reglamento para el Gobierno Interior del Congreso General de los Estados Unidos Mexicanos.

(1934)

Comisión de Atención y Apoyo a Discapacitados

El 24 de noviembre de 1994 durante la LVI Legislatura de la Cámara de Diputados

Comisión de Atención a Grupos Vulnerables

3 de septiembre de 1999 LVII Legislatura